在常用的控制中，不但對控制的穩定程度有要求，對動態指標也有要求，都要求負載發生變化或調節器給定值調整等引起控制變化后，控制系統能夠快速恢復到穩定狀態。本文詳實闡述了三個參數之間的關系和相互之間的影響，為現場快速調整提供了依據。

PID三個參數分別代表比例、積分、微分，PID控制的重點不是怎樣編制控制程序，而是在于怎樣確定調節器的參數，參數確定的難點是能夠正確地理解各參數的物理含義。
 
控制機制上，比例越大調節速度就越遲鈍，反之就靈敏，偏差越大調節作用越強。積分越小就趨向靈敏，偏差存在的時間越久積分調節作用越大。微分主要是補償控制滯后的問題，微分數值越大調節作用越強烈，偏差變化速率越大微分調節作用越強。實際上，一般的控制是針對溫度的，流量整定用比例就行，液位用比例加積分，溫度要用以上三者來綜合調整。

1、PID調節器的適用范圍
傳統的控制方法是運用PID調節參數控制，它適用在液位、流量、壓力、溫度等的現場控制。在不同形式的控制現場，只是PID設置參數值的不同，只要參數設置得當大多可以達到很好的控制效果(控制效果取決于PID調節器的控制算法和參數，在多數工況下，控制算法的作用更加明顯)。PID參數整定，特別是在現場，需要冷靜的觀察與PID參數整定口訣結合，多次實踐后定會有所提高。PID口訣本站內有數篇原創文章，大家可站內搜索。


2、PID參數的意義和作用指標分析
①比例定義與作用
在實際控制中，輸出的大小與誤差的大小成正比關系，當誤差占整體量程的百分比達到P值時，比例作用的輸出為100%，這時的P就定義為比例帶參數。

②比例控制
在實際工作中，有經驗的師傅在手動控制加熱爐的爐溫時，往往可以獲得非常好的控制效果，PID控制與人工控制在方法原理上基本相同。例如，操作人員用比例控制的思維進行手動控制電加熱爐的爐溫，操作人員事先知道爐溫穩定在給定值時，控制電位器所處的位置角度（我們將它稱為位置S），并且會根據當時的溫度誤差值去調整電位器的旋轉角度，從而控制加熱電流強度。當爐溫小于給定值時，此時誤差為正，可在電位器位置S的基礎上適當的增大電位器的旋轉角度，以增大加熱的電流。當爐溫大于給定值時，誤差為負，在位置S的基礎上適當減小電位器的旋轉角度，并使得角度與位置S的差值和誤差成正比，上述控制思路就是所說比例控制。增大比例系數可以使控制系統反應特別靈敏，調節速度加快，減小穩態時的誤差。但是比例調整得過大會造成超調量增大，造成振蕩頻次增加，調整時間延長，系統動態性能變壞。

③積分定義與作用
在對某一恒定的誤差進行積分，令其積分“I”秒后，其積分輸出與比例作用相同，這I就定義為積分時間。
在實際控制中，只要有誤差的存在，就會對誤差進行積分，使得控制輸出繼續增大或減小，直到誤差為零時，積分作用才停止，輸出不再變化。系統的PV值保持穩定，當PV值等于SP值時，表示達到了所需的控制效果。

但由于實際的控制系統不能隨著輸出值立即跟隨發生變化，在輸出變化后，PV值不會馬上跟隨變化，要等待一些時間才逐步發生變化，因此積分變化速度的快慢必須與實際系統的慣性相匹配，慣性越大、積分作用就應該弱些，積分時間I就應該大些，反之亦然。如果積分作用太強，積分輸出變化過快，就會發生積分超調而引起振蕩。

④積分控制
PID調節器中的積分對應于下圖1中誤差曲線與坐標軸包圍的面積（圖中灰色部分）。PID控制程序是周期性進行的，其周期稱為采樣周期。計算機的程序用圖1中各矩形面積之和來近似的積分，圖中的TS就是采樣周期。

圖1   PID調節器積分運算示意圖

調節器在每次PID運算時，在原有的積分值基礎上，會增加一個與當前的誤差值ev（n）成正比的微小部分。誤差為負值時，積分的增量為負值。
而當人們在手動調節溫度時，積分控制相當于根據當時的誤差值，反復地微調電位器的旋轉角度，每次電位器調節的角度值與當時的誤差值成正比關系。溫度低于設定值時誤差為正值，積分增大，使加熱電流逐漸增大。因此只要誤差不為零，調節器的輸出就會在積分作用下不斷變化。一直要到系統處于穩定狀態，這時誤差恒為零，比例部分和微分部分均為零時，積分部分才不再發生變化，并且剛好等于穩態時所需要的控制器輸出值，由此等同于溫度控制系統中電位器轉角的位置S。

⑤D微分定義與作用
D是微分作用的持續時間，表示從微分作用產生時刻起到微分作用減小到零(接近零)時為止，系統所用的時間。
微分作用是在產生誤差之前，預先發現有產生誤差的趨勢時就開始調節，是提前控制，可以最大限度地減少動態誤差，使系統控制效果更好。但是微分作用只能作為比例和積分控制的一種補充作用不能起到主導作用。微分作用也不能太強，太強也會引起系統的不穩定而產生振蕩，微分只能在P和I調好后逐步再由小往大調整，一點一點的加上去。

⑥微分控制
誤差的微分就是誤差的變化速率，誤差增大時，微分為正；誤差減小時，微分為負。控制器輸出的微分與誤差的微分成正比，這反映了被控量變化的趨勢。
有經驗的操作人員往往在溫度上升過快，但是尚未達到設定值時，會預感到溫度將會超過預先的設定值，而出現超調現象，于是會及時調節電位器的旋轉角度，提前減小加熱的電流。

圖2    階躍響應曲線
上圖2中的c(∞)為被控量c(t)的穩態值或被控量的期望值，誤差e(t)=c(∞)-c(t)。在圖2中啟動過程的上升階段，被控量尚未超過其穩態值，但是因誤差e(t)不斷減小，誤差的微分和控制器輸出的微分部分為負值，減小了控制器的輸出量，相當于提前給出了制動作用，所以可以減少超調量。因此微分控制具有超前和預測的特性，在超調尚未出現之前就能提前起到控制作用。
對于有較大的滯后特性的被控對象，如果PI控制的效果不是很理想，可以考慮適當的增加微分控制量，用以改善系統在調節過程中的動態特性。如果將微分時間設置為0，微分部分不發生作用。
微分控制的缺點是對干擾噪聲比較敏感，使系統抑制干擾的能力降低，因此可在微分部分增加慣性濾波環節，濾除干擾噪波。

3、PI控制
調節器輸出中的積分與當前的誤差值和過去歷次誤差值的累加值成正比，因此積分作用本身就具有嚴重的滯后特性，對系統的穩定性不利。此時的積分系數設置得不合理，其負面作用就很難通過積分的作用迅速地進行修正。如比例項沒有延遲，只要誤差出現，比例部分就會立即起作用。因此積分作用很少單獨使用，它往往與比例和微分聯合使用，組成PI或PID控制器。

PI和PID調節器不僅克服了單純的比例調節有穩態誤差的缺點，并且避免了單純的積分調節響應慢、動態性能不好的缺點，因此在實際工作中被廣泛使用。

4、綜合調試
比例，積分和微分，三者相互作用的關系是：比例主要起調節作用，是主導性的。
積分作用是輔助調節作用；微分作用是補償作用。在實際調試時可按照以下步驟進行：
①首先檢查PID調節器，關掉積分作用和微分作用，先調整P。即令I＞3600s，D=0s，將P由大往小調整達到能快速響應，又不產生振蕩為好，最后需要結合控制的量程進行估算。
②當P調好后再調整I，I值由大往小調，以便能夠快速響應，消除靜差，而又不產生超調為止，調整中應考慮與系統慣性時間常數相匹配。
③在P、I參數調好后，再調D值。系統D=0，1或2，在滯后較大的系統，D值才可以調大些。
④PID參數修改后，可以少量調整給定值，觀察系統的跟蹤響應情況，判斷PID參數是否合適。
⑤如果P值太小，I值太小或D值太大均會引起系統超調而發生振蕩。
⑥對于個別系統，如加溫快降溫慢，或升壓快降壓慢，或液位升得快降得慢等不平衡系統是很難控制的，更難兼顧動態指標，這種情況下往往只能將P調大些，I值也調大些，犧牲動態指標來保證穩態指標。

在調整PID調節器參數時，應先根據調節器的參數與所在系統動態和穩態性能之間的關系，用現場實驗的方法不斷調節調節器的參數。在調試中最重要的問題是在系統性能無法達到令人滿意的效果時，要知道應該調節哪一個參數，該參數應該增大還是減小。假如階躍響應的超調量過大，經過多次振蕩后才能逐步穩定或者根本無法穩定，此時，應減小比例系數、增大積分時間。如階躍響應沒有超調量，但是被控量變化過于緩慢，應按相反的方向調整參數值。

經反復調節比例系數和積分時間，但超調量仍然較大，此時就可以加入微分控制，微分時間從0逐漸往大調節。

總之，PID參數的調試是一個綜合性、各參數互相影響和相互關聯的過程，實際調試時的反復嘗試是非常重要的，也是必須做的。
作者：特變電工股份公司新疆后勤管理分公司 周云濤